Sunday 18 November 2012 photo 4/8
|
Klockrent Kalmanfilter!
Idag fick vi Kalmanfiltret att fungera riktigt bra! Det som gjorde den stora skillnaden var att mäta gyrobias när bandvagnen står stilla och sedan subtrahera det från varje mätning, 0.086 rad/s är det magiska talet och vi gav det namnet M_m!
Utan GPS-stöd kan bandvagnen nu köra ett par varv i en cirkel med en diameter på 10 meter och komma tillbaka till startpositionen med ett fel som gott och väl understiger en meter.
Dessutom utrustades Balrog med ett par lysen, vitt och rött, för att lagligt kunna framföras på cykelbanan efter mörkrets inbrott.
//Staffan, Viktor, Josef och Niklas
Annons
Camera info
Camera DMC-TZ20
Focal length 4 mm
Aperture f/3.3
Shutter 1/20 s
ISO 100